順運動学 (Legacy)

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旧サイトに掲載していた順運動学（Forward Kinematics，FK）に関する記事をPDFファイルとして再掲載します．サンプルプログラムも当時のまま掲載します．最近の環境でビルドが通るかすら怪しいです．．

順運動学
キャラクタのスケルトン構造