逆運動学 (Legacy)

旧サイトに掲載していた逆運動学（Inverse Kinematics，IK）に関する記事をPDFファイルとして再掲載します．サンプルプログラムも当時のまま掲載します．なお，IKについてはComputer Graphics Gems JP 2012で再度まとめ直していますので，ぜひ書籍を参照いただけると嬉しいです．

7自由度解析的IK